$37 363
-2,09%
$2225,63
-4,78%
$0,6303
-3,97%
$0,4424
-0,24%
$0,0189
-7,51%
Опубликовано: 16:43, 05 май 2021

Робототехника. Про кожу, суставы и locomotion

Продолжаем публиковать цикл статей Саши Сергеева, в этом обзоре мы снова поговорим о роботах, точнее про кожу, суставы и  Locomotion. Ага, - скажете вы, а кто же будет разрабатывать движения как у Boston Dynamics? Откуда возьмутся миллионы долларов? Откуда возьмутся знающие, опытные инженеры по разработке походок и всяких других сложных движений?  Ведь Масаеси Сон уже вложил в BD, и чудом вернул вложенное, он ведь теперь точно не вложит в робототехнику!

робот кожа суставы передвижение
Locomotion (передвижение)

Ответ тут вот какой. Во первых, не только у меня одного нет десятков миллионов долларов. Есть еще куча людей,  у которых их нет, так что это вполне распространенное явление. 

Среди этой кучи людей есть люди,  которые задумались над проблемами локомоции роботов,  то есть тому, как научить робота двигаться правильно. Первые идеи были использовать алгоритмы Deep Reinforcement Learning и другие, в попытке вознаграждать конечности кусочком премиальных байтов,  чтобы конечности двигались туда, куда надо. И добились в этом драматических успехов. Еще не так элегантно,  как у Boston Dynamics, но уже достаточно уверенно, роботы начали двигаться. И вживую и в моделирующей среде. 



Истина оказалась посередке. Оказалось,  что взять и научить всему нужному поведению автоматически не получается. Нужно делать некую среду,  в которой целенаправленно учить робота всяким трюкам. Вот посмотрите,  каких удивительных вещей добился совершенно гениальный разработчик для своего робота. Можно! Но долго. 

https://www.facebook.com/masahiko.yamaguchi.12/videos/2751605755161694

Я немножко покопался с софтом,  и нашел способ, при помощи которого можно квантовать поведение робота на кусочки, и потом учить каждый из кусочков в отдельности. В приведенных примерах люди режут на небольшое количество кусочков вручную. А я хочу резать на большое количество кусочков автоматически. И догадываюсь, как потом это все склеить. И как избежать умножения сложностей и времени на обучение. Ничего особенного, нормальные рабочие гипотезы. Но делать некому. Нет команды. 

Эта универсальность алгоритма позволяет собирать существенно разные конструкции из косточек, суставов и мускулов, и автоматически учить сформировавшуюся в контроллере модель нужному набору навыков. Не в контроллере учить, в облаке. Например из тех же самых косточек, тех же самых мускулов и тех же самых суставов можно собрать андроида и собаку. Паука и червяка. Рыбу и парусник. Перекати-поле и дракона. И учить на пару порядков быстрее, чем учатся сейчас алгоритмы RL. Тут большое спасибо Garin Evgenii - это он заронил все нужные сомнения в моем мозгу.


Кожа и формы

Посмотрим,  что у меня тут получилось. Некая напряженная конструкция,  состоящая из косточек,  суставов и мускулов. Это не выглядит красиво,  хотя с тех пор, как я живу в Америке,  мне нравятся веселые хеллоуинские скелетики.

Есть способ сделать робота поинтереснее. Контроллер сбрасывает получившуюся после сборки модель в облако, и с этой моделью теперь можно поиграть и сделать для нее мясистую, держащую форму оболочку. И распечатать на принтере из мягкого материала типа полиуретана. Именно так я уже делал пальцы для кисти руки.
 

Суставы

Я не очень много тратил времени на суставы. Я подсмотрел у корейцев прекрасное решение для сустава, смотрел на другие решения. Некоторые,  как корейские к примеру,  я реализовал и поисследовал. Улучшил, само собой, как без этого.


Вот мне только что Aidar Kozgakhmetov написал,  что на самом деле нужны не столько мускулы,  сколько суставы с управляемой жесткостью. Не знаю,  я думаю,  что потребность как раз и возникает из-за того, что применяются моторы,  а не мускулы. Потому что мотор преднапрячь непонятно как. А мускулов почти всегда пара - сгибатель и разгибатель, и они могут быть преднапряженные.  И именно поэтому им от сустава переменной жесткости не требуется. Они сами обеспечивают нужную жесткость.

Кому это надо?

Так, какой-нибудь студент-инженер вместо долгих мучительных человекомесяцев разработки за несколько часов получает работоспособного умелого робота. И он,  возможно, отличается от того, который у соседа. Но кому он нужен, этот дешевый, обученный, крепкий и быстрый робот? Для детей? В качестве игрушки?

Еще совсем недавно у меня не было ответа на этот вопрос. Я, как инженер, выращивал и продумывал набор технологий, которые в целом позволили бы делать роботов интереснее, мощнее,  круче.  И самое главное, обеспечить масштабируемость этой затеи. И у меня в целом получилось! С таким набором технологий можно было бы всю жизнь дальше копаться в лаборатории, строя свои любопытные игрушки. Как,  кстати, очень многие и делают.  Но я же не такой,  у меня же был бизнес-опыт,  крутые компании в прошлом. И у меня было время подумать.


И в частности, я придумал,  как сделать робототехнический гугл. Расскажу в следующих постах. Про MVP расскажу и про временную монополию.

Предыдущие публикации на эту тему:
Робототехника. Идея про мускулы
Робототехника. Про пипетку и про плоскость
Робототехника. Про самосборку роботов
Ctrl
Enter
Заметили ошЫбку
Выделите текст и нажмите Ctrl+Enter
Обсудить (0)
Этот сайт использует cookie для хранения данных. Продолжая использовать сайт, Вы даете свое согласие на работу с этими файлами.